Un point matériel soumis à trois forces dont les droites d'action ne sont pas parallèles est en équilibre si les trois conditions suivantes sont vérifiées :

1. Les droites d'action des forces sont coplanaires (dans le même plan) ;
2. Les droites d'action des forces sont concourantes (elles se coupent en un même point) ;
3. La somme vectorielle des forces est égale au vecteur nul.

 Dans l'animation ci-dessus, les forces sont contenues dans le plan Oxy, M est le point de concours et la somme vectorielle des forces est nulle à tout instant. Le point M est en équilibre.

Cet état d'équilibre demeure tant que la somme des forces appliquées reste nulle. Ceci correspond au principe d'inertie énoncé par Newton: « Tout corps persévère dans l'état de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite dans lequel il se trouve, à moins que quelque force n'agisse sur lui, et ne le contraigne à changer d'état. »

Le domaine de la mécanique qui étudie les solides au repos est la statique.