Por definición, un objeto está en equilibrio cuando las fuerzas que actúan sobre él se compensan de tal manera que la suma total de fuerzas es nula.

Es importante distinguir dos tipos de equilibrio:

• Equilibrio estable: En el que después de una perturbación el objeto regresa a su posición inicial.
• Equilibrio inestable: En el que después de una perturbación el objeto se aleja de su posición inicial (para alcanzar, usualmente, su posición de equilibrio estable).

Esta animación permite ilustrar las fuerzas presentes. La posición del centro de gravedad de estos sistemas con respecto a su soporte es el factor que determina su equilibrio.